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ころ軸受は、転がり軸受の中でも最初に考案されており、その起源は紀元前40年以前に遡る。
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刃先から刃元まで角度がついているフライスで、主にアリ溝切削する為に使われる。
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別名、ハーモニックドライブR。もともとはハーモニック・ドライブ・システムズ社の歯車装置である。サーキュラ・スプライン (C/S)、ウェーブ・ジェネレータ (W/G)、フレックススプライン (F/S) から構成される歯車装置であり、特徴として高減速比、軽量、コンパクト、バックラッシュが少ないなどがある。これらの特徴によりほとんどのロボットに使用されている。
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